STABILIZACJA WAHADŁA ODWRÓCONEGO Z NAPĘDEM INERCYJNYM PRZY POMOCY REGULATORA LQR
Journal Title: Informatyka Automatyka Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska - Year 2012, Vol 2, Issue 4
Abstract
Niniejszy artykuł opisuje metodę stabilizacji obiektu zwanego wahadłem odwróconym z napędem inercyjnym IWP (ang. Interia Wheel Pendulum). Jest to nieliniowy układ mechaniczny w postaci wahadła odwróconego składającego się z masztu i koła zamachowego umieszczonego na szczycie napędzanego silnikiem prądu stałego. Autorzy zaproponowali stabilizację przy pomocy regulacji LQR, która do funkcjonowania wymaga linearyzacji i dyskretyzacji równań matematycznych obiektu. Wykonano działania symulacyjno-eksperymentalne potwierdzające poprawność działania proponowanej metody.
Authors and Affiliations
Adam Owczarkowski, Jarosław Gośliński
Keywords
Related Articles
- EP ID EP59364
- DOI -
- Views 193
- Downloads 0
ZASTOSOWANIE METODY QUASIPOTENCJALNEJ DO ROZWIĄZYWANIA ZADANIA IDENTYFIKACJI PARAMETRYCZNEJ OŚRODKÓW ANIZOTROPOWYCH
Opracowano uogólnioną numeryczną metodę mapowania quasi-formalnego w celu rozwiązania zadań znalezienia wartości własnych tensora przewodnictwa posiadając informacje o jego kierunkach w ośrodku anizotropowym z zastosowan...
FRACTIONAL MODEL OF FAST PROCESSES IN NUCLEAR REACTOR ANALYSIS
The paper presents the results concerning numerical solutions of the fractional point kinetics and heat exchange model for nuclear reactor. The fractional neutron point kinetics model with six groups of delayed neutron p...
SACRIFICIAL CATHODIC PROTECTION OF UNDERGROUND OBJECTS
The present article describes the method of computation of the current density and potential distribution around metallic structures buried in soil with other metallic construction near them. Protection against corrosion...
FUZZY CLUSTERING OF RAW THREE DIMENSIONAL TOMOGRAPHIC DATA FOR TWO-PHASE FLOWS RECOGNITION
The paper contains a description of the fuzzy clustering method usage for the recognition of two-phase gas-liquid flows. The authors presenta detailed description of the obtaining process of three dimensional tomographic...
OPTICAL SENSOR OF FLAVONOIDS BASED ON LIQUID CRYSTAL
In order to solve the problems associated with the express registration of the presence of biologically active substances in callus biomass, we propose the use of cholesteric liquid crystal (CLC) with a spiral structure...