STEROWANIE NIELINIOWE BACKSTEPPING WAHADŁA ODWRÓCONEGO Z NAPĘDEM INERCYJNYM
Journal Title: Proceedings of Electrotechnical Institute Prace Instytutu Elektrotechniki - Year 2014, Vol 61, Issue 264
Abstract
W artykule przedstawiono działanie nieliniowego algorytmu sterowania backstepping użytego do stabilizacji wahadła odwróconego IWP (Inertia Wheel Pendulum). Analizowanym obiektem jest konstrukcja umocowana na dwóch kołach i posiadająca silnik napędzający koło zamachowe. To czyni z niej nieliniowy układ o dwóch stopniach swobody (kąt odchylenia od pionu i kąt obrotu koła) i jednym wymuszeniu (moment siły na wale silnika). Jako punkt pracy obrano niestabilną pozycję pionową. W oparciu o teorię stabilności Lapunowa, analitycznie wyznaczono prawo sterowania. Dla porównania wyznaczono również sterowanie liniowo-kwadratowe LQR (Linear Quadratic Regulator). Wykonano testy symulacyjne obu algorytmów wykazując, że w wielu sytuacjach sterowanie backstepping pozwala uzyskać lepsze rezultaty niż sterowanie LQR.<br/><br/>
Authors and Affiliations
Adam Owczarkowski, Jarosław Gośliński, Roman Regulski, Piotr Owczarek, Paweł Bachman
Keywords
Related Articles
- EP ID EP68443
- DOI -
- Views 78
- Downloads 0
ANALIZA ALGORYTMÓW ROZWIĄZYWANIA ZADANIA OPTYMALIZACJI WIELOETAPOWEJ PRZY BADANIU ROZWOJU STACJI 110 kV/SN
W artykule przedstawiono model matematyczny rozwoju stacji transformatorowo-rozdzielczej 110 kV/SN. Omówiono algorytmy rozwiązywania zadania optymalizacji wieloetapowej, przy wyznaczaniu strategii rozwoju stacji 110 kV/S...
POMIARY MAGNETYCZNE NADPRZEWODNIKÓW WYSOKOTEMPERATUROWYCH
W artykule przedyskutowano wybrane metody badania wielkości magnetycznych w nadprzewodnikach wysokotemperaturowych. Rozważono metody oparte na analizie krzywych histerezy magnetycznej, jak również polegające na badaniach...
UKŁADY ZASILACZY DIOD LED UMOŻLIWIAJĄCE REGULACJĘ STRUMIENIA ŚWIETLNEGO
Możliwość regulacji jasności źródła światła jest mile widzianą cechą użytkową. Ponieważ wydajność diod LED zależy od szeregu czynników, uzyskanie precyzyjnej regulacji ich strumienia świetlnego wymaga złożonych układów z...
AKTYWACJA BARWNEGO SZKLIWA CERAMICZNEGO ZA POMOCĄ PROMIENIOWANIA LASEROWEGO
W Instytucie Ceramiki i Materiałów Budowlanych, we współpracy z Instytutem Optoelektroniki WAT, realizowany jest projekt dotyczący laserowego zdobienia szkła i ceramiki metodą aktywacji laserowej. Termin „aktywacja” w ni...
WPŁYW POLARYZACJI ŚWIATŁA NA SPOSÓB I JAKOŚĆ POMIARU JEGO PARAMETRÓW SPEKTRORADIOMETRYCZNYCH
W pracy omówiono wpływ polaryzacji światła na wyniki pomiarów spektroradiometrycznych. Przeprowadzono pomiary testowe, które wykazały zmienność wyników pomiaru w funkcji kie-runku i stopnia polaryzacji (całkowitej lub cz...