ТЕХНОЛОГІЯ ПЛАНУВАННЯ ТРАЄКТОРІЙ РУХУ МОБІЛЬНИХ ОБ’ЄКТІВ З УРАХУВАННЯМ ПЕРЕШКОД НА СКЛАДНІЙ МІСЦЕВОСТІ
Journal Title: Енергетика і автоматика - Year 2017, Vol 0, Issue 1
Abstract
Для підвищення ефективності планування траєкторій руху мобільних роботів на складній місцевості або групи мобільних роботів пропонується використовувати систему технічного зору на базі безпілотного літального апарату. Відеоінформація, яка приймається системою технічного зору, передається на мобільні роботи в реальному часі. Розглянуті методи навігації мобільних роботів, які поділяються на три групи: глобальні, тактичні і локальні. Глобальний метод використовується перед початком руху мобільного робота на основі застосування карти місцевості. На тактичному рівні інформація про особливості різних ділянок місцевості та перешкоди на шляху руху робота постійно оновлюється за допомогою безпілотного літального апарату. Для уникнення зіткнень з різними видами перешкод, які можуть з'являтися і зникати або змінювати своє місце розташування на шляху мобільного робота, застосовується локальний метод навігації. Показано, що використання систем технічного зору на базі безпілотного літального апарату істотно збільшує зони огляду мобільних роботів і дозволяє підвищити ефективність оперативного планування маршрутів мобільних роботів з урахуванням особливостей ділянок місцевості та різних перешкод. Розглянуті можливості застосування сучасних інформаційних систем і технологій, які включають в себе велику кількість процедур, що моделюють або підтримують процес інтелектуального планування руху мобільних об’єктів на основі даних, отриманих з безпілотного літального апарату. До простих процедур такого типу відноситься будь-яка класифікація кількісних даних за заданими користувачам критеріям, аналіз ділянок місцевості та перешкод з метою планування маршрутів мобільних роботів на складній місцевості. Процедури подібного типу присутні не тільки в задачах аналізу фотозображень, а й при їх обробці за допомогою геоінформаційних систем. Описано принципи використання і методи обробки навігаційної та зорової інформації при вирішенні основних завдань автономного руху мобільних роботів і польоту безпілотного літального апарату. Наведено результати експериментальних досліджень створених програмно-апаратних засобів системи технічного зору в складі мобільних роботів і безпілотного літального апарату в реальних середовищах.
Authors and Affiliations
І. В. Ковалець, Ю. О. Гунченко, Д. С. Комарчук, В. Є. Лукін
Keywords
Related Articles
- EP ID EP183541
- DOI -
- Views 128
- Downloads 0
COMPUTER MODELING OF DYNAMICS OF REGULATED ELECTRIC DRIVER OF WATER-RESISTANT INSTALLATION WITH PI REGULATOR
In the article the questions of computer modeling of dynamics of frequency-regulated electric drive of a water pump unit with a PI-regulator are considered. The use of a frequency controlled electric drive allows you to...
CHOICE OF CRITERION OF OPTIMIZATION OF GRINDING-MIXERS OF BIOGAS OPTIONS
Methodology of determination of criterion of optimization of indexes of economic efficiency of grinding-mixers of biogas options is examined. As an objective function the index of efficiency, that depends functionally, i...
APPLICATION OF METHODS OF MATHEMATICAL STATISTICS FOR CHECKING THE RESULTS OF SOCIAL-PEDAGOGICAL EXPERIMENTAL
The article reveals the role and the place of methods of mathematic statistics in holding of social and pedagogical explorations; also it shows the possibility of usage of methods of mathematic statistics for result chec...
STUDY OF THE AERODYNAMIC CHARACTERISTICS OF THE PIPE IN THE WORKING DIVISION OF THE EXISTING AERODYNAMIC PIPE SUPPLEMENTARY SPEEDS
Experimental study of aerodynamic and heat-engineering characteristics of many objects in laboratory conditions is carried out using an aerodynamic tube. Aerodynamic tube is a device that creates a gas stream (in most ca...
NON-ISOTHERMAL ANALYSIS OF COMPONENTS OF COMPOSITE FUELS BASED ON PEAT AND BIOMASS
Investigation of the processes of thermal decomposition of biofuels components is needed for increasing production efficiency and energy specifications of biofuels, including composite ones. During recent years in the fi...