WPŁYW TECHNOLOGII HAPTYCZNEJ NA JAKOŚĆ STEROWANIA W URZĄDZENIACH MECHATRONICZNYCH
Journal Title: Proceedings of Electrotechnical Institute Prace Instytutu Elektrotechniki - Year 2013, Vol 60, Issue 263
Abstract
Autorzy przedstawili w artykule konstrukcje dwóch urządzeń mechatronicznych: manipulatora oraz pojazdu inspekcyjnego. Do sterowania zastosowano dżojstik z dwoma stopniami swobody. Całość wykonano, używając do budowy posiadanych zestawów Lego Technic oraz Mindstorms NXT 2.0. Sterowanie opracowane zostało przy użyciu środowiska symulacyjnego Matlab Simulink z dodatkowymi bibliotekami obsługującymi mikrokontroler, czujniki i serwomotory z zestawu Lego Mindstorms. Celem badań było sprawdzenie, jak siłowe sprzężenie zwrotne, odczuwalne przez operatora poprzez dżojstik, wpłynie na jakość sterowania. Scenariusze badań zakładały sterowanie manipulatorem znajdującym się w odległości 5 m od operatora. W drugim przypadku operator sterował pojazdem, patrząc jedynie na obraz przesyłany z zamontowanej na nim kamery na ekran laptopa. Dokonano porównania wartości uzyskanych dla wyłączonego oraz aktywnego sprzężenia, a także zaprezentowano otrzymane wyniki. <br/><br/>
Authors and Affiliations
Bartosz Minorowicz, Amadeusz Nowak, Frederik Stefański
Keywords
Related Articles
- EP ID EP68416
- DOI -
- Views 103
- Downloads 0
GRAIN-ORIENTED STEELS FOR USE IN ELECTRICAL ENGINEERING – CHOSEN ISSUES
Grain-oriented steels are an important group of magnetic materials used in electrical engineering, most often in the magnetic circuits of transformers. The paper presents chosen issues concerning optimization of the tech...
STUDY ON IMPACT OF HTS WINDING CONFIGURATION ON ENERGY VALUE AND MAGNETIC FIELD DISTRIBUTION IN SMES
The article describes a physical model of Superconducting Magnetic Energy Storage System (SMES) built in the Laboratory of Superconducting Technology in the Electrotechnical Institute. The considered problem concerns the...
MOŻLIWOŚCI POPRAWY MODELU ROZWOJU KSE ZA POMOCĄ OBSERWATORÓW STANU NA PRZYKŁADZIE PODSYSTEMU MOCY OSIĄGALNEJ W ELEKTROWNIACH OGÓŁEM
W pracy zamieszczono wybrane wyniki badań dotyczące próby poprawienia modeli rozwoju krajowego systemu elektroenergetycznego na przykładzie podsystemu mocy osiągalnej w elektrowniach ogółem, m.in. poprzez wykorzystanie o...
RESEARCH OF ELECTROHYDRAULIC SERVODRIVES WITH A PROPORTIONAL VALVE CONTROLLED BY A SYNCHRONOUS MOTOR WITH PI CONTROLLER
The article describes the research of electrohydraulic servo drives with proportional valve controlled by synchronous motor with permanent magnets. In the presented valve, Authors used the possibility of obtaining very h...
RESEARCH OF THE COMMUTATORLESS SERIES MOTOR TO TRACTION DRIVES
The article comprises the results of laboratory tastings of Commutatorless Series Motor (CLSM) with electromagnetic excitation. The paper presents parametric and performance of engine powered from the grid and from elect...