MOTION CONTROL SYSTEM OF AUTONOMOUS MOBILE ROBOT
Journal Title: Informatyka Automatyka Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska - Year 2014, Vol 4, Issue 4
Abstract
In this article the motion control system of autonomous mobile robot is described. Four motion modes: motion mode “to the target”, motion mode “obstacles avoidance”, motion mode “along the right wall” and motion mode “along the left wall” are implemented. A method for determiningthe effective rotation angle of mobile robot which is a linear combination of rotation angles which are obtained in different motion modes and activation coefficients is proposed. Fuzzy-oriented method with high accuracy and performance is used for motion modes implementation and for finding valuesof activation coefficients.
Authors and Affiliations
Ivan Tsmots, Iryna Vavruk, Roman Tkachenko
Keywords
Related Articles
- EP ID EP73277
- DOI 10.5604/20830157.1130204
- Views 103
- Downloads 0
METROLOGICAL EVALUATION OF MEASUREMENT SYSTEM FOR TWO-PHASE FLOW FRACTIONS DETERMINATION USING 3D ELECTRICAL CAPACITANCE TOMOGRAPHY
The industrial diagnostic and monitoring systems require new methods offering the possibility of non-invasive observation and analysis of the two-phase gas-liquid mixtures flows. The designed new measurement system is de...
PROBLEM WŁAŚCIWYCH PRZEDZIAŁÓW CZASOWYCH DLA WZORCOWANIA PRZYRZĄDÓW LABORATORYJNYCH W AKTUALNYCH UREGULOWANIACH MIĘDZYNARODOWYCH IECEE I PRAKTYCE ITE ODDZIAŁ PREDOM
W artykule przedstawiono wymagania zawarte w dokumencie IECEE OD-5011 dotyczące spójności pomiarowej i wzorcowania wyposażenia badawczego w laboratoriach zrzeszonych w IECEE. Omówiono m.in. sprawy wyboru laboratoriu...
POPRAWA WŁAŚCIWOŚCI CZUJNIKÓW ŚWIATŁOWODOWYCH Z UŻYCIEM PRZETWARZANIA MIMO
Czujniki światłowodowe osiągnęły wysoki stan dojrzałości technologicznej. Wśród dużej liczby typów czujników, wiele zastosowań znajdują wielomodowe czujniki zanikającego pola. Najczęściej w tych czujnikach źródło pr...
AUTOMATYCZNE STEROWANIE COFANIA CIĄGNIKA SIODŁOWEGO Z NACZEPĄ
W artykule opracowano sposób poprawy manewrowości pojazdu za pomocą blokowania kąta łamania. Opisany model umożliwia dokładne przeanalizowanie ruchu ciągnika siodłowego. Zaproponowano oprogramowanie do kontroli ruchu dwu...
SYSTEM DIAGNOSTYKI AWARII TURBINY GAZOWEJ OPARTY NA LOGICE ROZMYTEJ
W artykule zaproponowano metodę parametrycznej diagnostyki turbiny gazowej w oparciu o logikę rozmytą. Opracowana została diagnostyczna mapa połączeń między niektórymi zespołami turbiny gazowej oraz zmianami odpowiednich...